Help with modbusrtu

[tumbalacasa]

#include "ModbusRTU.hpp"
#include <iostream>

ModbusRTU::ModbusRTU (uint8_t id) : _DO(20), _AO(10) {
  
  _id = id;
  
  for(unsigned i = 0; i< _DO.size(); i += 2)
    _DO[i] = true;
    
  for(unsigned i = 0; i< _AO.size(); i++)
    _AO[i] = i * 4;
    
    
}

Mensaje ModbusRTU::peticion(Mensaje recibido) {
  
  Mensaje respuesta;

  std::cerr << "Recibido mensaje " <<recibido.toString() << std::endl;

  uint8_t id = recibido[0];
  uint8_t funcion = recibido[1];
  
  std::cerr << "El mensaje es para " << (int)id
      << " y la funcion es " << (int)funcion << std::endl;
  
  
  //Parte3 ahi nene
  if(id !=_id) { 
    return respuesta;
  }
  if(!recibido.crcOK()==true){
      return respuesta;
  }
    
  
  
  
  
  
  
  switch(funcion) {
  case 3:
    respuesta = atiende03(recibido);
    break;
    
  case 1:
    respuesta = atiende01(recibido);
    break;
    
  case 5:
    respuesta = atiende05(recibido);
    break;
    
  case 15:
    respuesta = atiende15(recibido);
    break;
    
  case 6:
    respuesta = atiende06(recibido);
    break;
    
  case 16:
    respuesta = atiende16(recibido);
    break;
    
    
  default:
    std::cerr << "Funcion aún no implementada" << std::endl;
    
 
  respuesta.push_back(recibido[0]);
  respuesta.push_back(recibido[1] | (1<<7));
  respuesta.push_back(01);
  respuesta.aniadeCRC();
  }
  

  
  
  
  return respuesta;
}

Mensaje ModbusRTU::atiende03(Mensaje recibido) {
  Mensaje respuesta;
    std::cerr << "Entramos en método atiende03 con mensaje "
      << recibido.toString() << std::endl;

  
 return respuesta; 
}
        
      
      
      
unsigned offset = recibido.getWordAt(2);
unsigned numPos = recibido.getWordAt(4);


  
  return respuesta;
  
  
  
  }
  respuesta.push_back(recibido[0]); //Id
  respuesta.push_back(recibido[1]); //funcion
  respuesta.push_back((2* numPos));

  
  for(unsigned i = offset; i < (offset + numPos) ; i++) {
    std::cerr << "Accediendo AO[" << i <<"]: " << _AO[i] << std::endl;
    respuesta.pushWord_back(_AO[i]);
    //videoparte4 minuto 15:27
  
  
  }
  
  respuesta.aniadeCRC();
  
  
  return respuesta;
}



Mensaje ModbusRTU::atiende01(Mensaje recibido) {
  Mensaje respuesta;
  std::cerr << "Entramos en método atiende01 con mensaje "
      << recibido.toString() << std::endl;
      


  unsigned offset = recibido.getWordAt(2);
  unsigned numPos = recibido.getWordAt(4);
  
   if((offset+numPos) > (_DO.size())){
    
  respuesta.push_back(recibido[0]); //Id
  //respuesta.push_back(recibido[1]); //funcion
  uint8_t error=2;
  respuesta.push_back(recibido[1] | (1<<7));
  respuesta.push_back(error);
  respuesta.aniadeCRC();
  
  
  return respuesta;
  }
  respuesta.push_back(recibido[0]); //Id
  respuesta.push_back(recibido[1]); //funcion
   
  unsigned numBytes = ((numPos - 1)/ 8) + 1;
  
  respuesta.push_back(numBytes);
  
  unsigned posBit = 0;
  uint8_t dato = 0;
  for(unsigned p = offset; p < (offset + numPos); p++) {
    std::cerr << "Accediendo DO[" << p <<"]: " << _DO[p] << std::endl;
    if (_DO[p]){
      dato = dato | (1 <<posBit);
      
    }
    posBit++;
    if(posBit == 8){ //hemos rellenado un byte
      
      respuesta.push_back(dato);
      dato=0;
      posBit=0;
  }
    
}
  if(posBit > 0) {//byte a medio rellenar
    
    respuesta.push_back(dato);
    
     }
  respuesta.aniadeCRC();
  
  
  
 
  
  return respuesta;
}
Mensaje ModbusRTU::atiende05(Mensaje recibido) {
  Mensaje respuesta;
  
  std::cerr << "Entramos en método atiende05 con mensaje "
      << recibido.toString() << std::endl;

  
  
 return respuesta; 
}

 unsigned offset = recibido.getWordAt(2);
  

 
  if ( (recibido[4] == 0xFF) && (recibido[5] == 0x00) ){
    _DO[offset] = true;
    std::cerr << "Ponemos a 1 la DO[" << offset <<"]: " << _DO[offset] 
        << std::endl;

    
  } else if ( (recibido[4] == 0x00) && (recibido[5] == 0x00) ){
    _DO[offset] = false;
    std::cerr << "Ponemos a 0 la DO[" << offset <<"]: " << _DO[offset] 
        << std::endl;

  } 
  
 return respuesta; 
  
  }
  
  
return recibido;  

}

Mensaje ModbusRTU::atiende15(Mensaje recibido) {
Mensaje respuesta;

std::cerr << "Entramos en método atiende15 con mensaje " //mensaje depuración
<< recibido.toString() << std::endl;




//respuesta.push_back(recibido[1]); //funcion

uint16_t offset = recibido.getWordAt(2); //representa offset
uint16_t numPos = recibido.getWordAt(4);
unsigned nDatos = recibido.getWordAt(6);


respuesta.push_back(recibido[0]); //Id
respuesta.push_back(recibido[1]); //funcion

respuesta.pushWord_back(offset); //usamos pushWord porque son dos bytes y lo
//añadimos en la respuesta
respuesta.pushWord_back(numPos);
Mensaje datos; //variable para guardar valores

int valorDatos = 7; //indice de primer dato



for( unsigned i=0; i < nDatos; i++ ) {
//recorremos la variable y guardamos los valores que encontramos
datos.push_back(recibido[valorDatos]);

valorDatos++;
}

int bit = 0; //inicializamos los valores en 0
int byte = 0;

for(unsigned i = offset; i < (offset + numPos); i++) {
std::cerr << "Accediendo DO[" << i << "]: " << _DO[i] << std::endl;

if ((datos[byte]) & (1<< bit)) { //creamos una máscara para recorrer los bits
// de un registro
_DO[i] = true; //ponemos a 1 esa posición cuando se cumpla la
// condición si no lo pone a 0

}else{

_DO[i] = false;
}
bit++; //cuando entre en cualquiera de los if pasa al
// siguiente bit

if (bit >7) { //cuando ya hayamos completado un byte ponemos bit a cero
//y pasamos al siguiente byte
bit = 0;
byte++;
}


}



respuesta.aniadeCRC();


return respuesta;
}
   
 

[Handy Andy]

Hello tumbalacasa,

Your code needs proper indenting because it is hard to read.

I do not know at the moment if this will make any difference, but personally I would reverse lines 3 and 4.

Your subject says Help with modbusrtu. There are many member functions of the class posted that start with ModbusRTU, so which one is the problem?

It would also help if you poster the ModbusRTU.hpp code so that everyone can see what you have done. It is possible that the problem starts in the ".hpp" file, but shows up in the ".cpp" file.

Since you are new it is best to add a new message and not change the original post as it can confuse people.

Looking at the code you have posted I see things like _DO and _AO. It is best not to start variable names or function names with an underscore as this could clash with what might be in the include files like "iostream". Best to leave the underscore(s) for the standard header files. Also names like "DO" make me think that this is defined as a constant that can not be changed. Without the class definition I am not sure what you are doing.

Proper indenting and a few less blank lines in some places and a blank line in other places will make the code easier to read.

Andy

[MikeyBoy]

I do not know at the moment if this will make any difference, but personally I would reverse lines 3 and 4.

In general, it's good practise to include user-written, higher-level header files first, and lower-level standard library includes afterwards. This makes it easier to check whether you've included everything you need to in your own header files.